基于VB語言的機器人足球仿真比賽與對策研究

楊延西  何東宇

西安理工大學(xué) 109#   710048

E-mail: yangyanxi@jardin.aci..xaut.edu.cn

摘要：  本文通過對機器人足球比賽對策的研究，提出了決策推理模型，并在此基礎(chǔ)上，本文采用VB語言對機器人足球比賽進行了仿真。

關(guān)鍵詞：

機器人足球，仿真，對策，VB。

Research of Robot Soccer Match and The Matching Strategy based on vb

Yang Yan xi    He Dong yu

Xi’an University of Technology , Box 109, 710048

ABSTRACT： This paper mainly presents the matching strategy in Robot Soccer match and puts forward Decision-Reasoning model . On the base of it, this paper realizes simulation for robot soccer match by VB program language.

KEYWORDS：Robot Soccer , Simulation , Strategy , VB.

⒈ 引言^[4]

機器人足球比賽是一個嶄新的課題，訓(xùn)練和制造機器人進行足球比賽是當前人工智能和機器人領(lǐng)域的研究熱點之一。機器人足球正以一種高新技術(shù)對抗的形式贏得社會各界的認同與關(guān)注；它涉及智能機器人系統(tǒng)、多智能體系統(tǒng)、實時模式識別與行為系統(tǒng)、多智能體結(jié)構(gòu)設(shè)計、實時規(guī)劃和推理、基于網(wǎng)絡(luò)的三維圖形交互、傳感器技術(shù)等。目前，有關(guān)機器人足球比賽的國際組織有兩個：RoboCup聯(lián)合會和FIRA組織。比賽項有三個：（1）、小型機器人比賽（Ф≤15cm）；（2

）、中型機器人比賽（15cm<Ф≤50cm）；（3）、電腦模擬比賽。在仿真設(shè)計中涉及到很多關(guān)鍵性問題，如智能體的體系結(jié)構(gòu)、智能體團隊的合作、自學(xué)習(xí)功能等。采用一種基于行為模式的體系結(jié)構(gòu)，使球員能根據(jù)環(huán)境和自己的狀態(tài)來決定當前的行為模式，然后根據(jù)該行為模式來決定當前要采取的動作。而團隊合作則主要是通過隊伍的組建（陣形）實現(xiàn)的。每個陣形是一組角色的集合，不同的角色通過預(yù)定的協(xié)議來實現(xiàn)合作。本文通過對小型機器人足球比賽仿真組比賽（五對五）的對策進行研究，提出了四步?jīng)Q策推理模型，利用大賽組委會提供的動態(tài)鏈接庫，采用VB語言對此進行了仿真。

2.  足球機器人對策研究

在足球機器人系統(tǒng)中，足球機器人對策研究屬于決策子系統(tǒng)，它的任務(wù)是根據(jù)當前球場上的比賽形勢，作出部署，給隊員發(fā)出指令，擔負起教練員的職責(zé)。對于足球機器人而言，教練員是個盲人，他不是用眼睛看到比賽場景，反映到大腦進行形象思維，而是根據(jù)隊員在比賽場上的位置和球位置的精確數(shù)據(jù)對比賽場上的形勢進行分析，所以更多的是依靠邏輯思維來完成推理過程。

這樣，決策子系統(tǒng)在制定決策時就應(yīng)該參照盲人教練的思維過程展開，嚴格地對鏈上的每一個環(huán)節(jié)進行抽象推理，從而實現(xiàn)專家知識與決策過程的形式化。本文在此基礎(chǔ)上提出了四步?jīng)Q策推理模型如圖

1所示。

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